Computer vision

카메라 캘리브레이션은 뭘하는 걸까? 무조건 카메라 캘리브레이션이 필요한건 아닌거 같다. 예를들면 사진을 통해 추억을 기록할 때에는 굳이 캘리브레이션 작업을 할 필요는 없는거 같다. 그럼 언제 어떻게 필요하고 사용될까? 카메라 캘리브레이션이란? 카메라는 3차원의 공간을 2차원으로 projection하여 이미지을 얻어낸다. 하지만 우리는 2D 사진에서 다시 한번 3D 공간의 정보를 다시 구성해 보려고 하는 시점에서 캘리브레이션 작업이 필요하게 된다. 캘리브레이션을 정의해보면, 공간에 대한 정보를 이미지를 추출하는데 있어서 공간과 카메라 사이의 관계, 즉 카메라 내부적인 물리적인 구성을 수치적으로 표현하여 3D의 정보가 2D로 projection되는 parameter를 얻어내는 과정이라고 볼 수 있다. 카메라..

사진은 카메라를 통해서 3차원 임의의 공간의 한 순간을 2차원의 평면으로 사영된 결과이다. 카메라가 어떻게 3차원의 공간을 2차원으로 담아내게 되는지 그 과정을 간단하게 정리해보려고 한다. 핀홀(pinhole) 카메라 모델 가장 기본적인 핀홀 카메라 모델이다. 빛이 나무에서 난반사 되어 사방으로 퍼지게 되는데 그 중에 일부 빛(빨간색 라인)을 따라 핀홀을 통과하게 되고 상자 안 벽면에 이 작은 빛들이 모여 하나의 상을 이루게 된다. 일반적으로 핀홀과 상이 맺히는 감광면(이미지 센서) 사이의 거리가 멀어지면 상이 뚜렷해지지만 어두워지고, 반대로 핀홀-감광면 사이의 거리가 짧아지면 밝아지지만 선명도가 떨어지는 경향이 있다. 렌즈를 포함한 카메라 핀홀 카메라는 작은 구멍을 통해서 빛을 모으다 보니 상을 얻기 ..